In antico era Ausugum e il nome Borgo compare solo nel XIV secolo, anche se prima compare un Burgo de Vallesugana e nel 1375 un Burgo Ausugii. Localmente si dice ‘l Borgo.

Nel Medioevo era del vescovo di Feltre. Conobbe il dominio degli Scala di Verona (1321-1337) e del conte del Tirolo (1337-1360) e nel 1360 fu occupata dai Da Carrara di Padova, ritornando poi ai duchi d’Austria. Il paese è dominato da castel Ivano e il fiume Brenta ne attraversa il centro storico. L’espansione residenziale nuova si è attestata lungo il tracciato della antica via imperiale verso il Veneto. Capoluogo della Valsugana è centro agricolo, commerciale, artigianale e industriale assumendo, oggi come ieri, un ruolo polare della Bassa Valsugana. Il territorio comprende la valle di Sella, cosparsa di pascoli e malghe, foreste di abeti e faggete, luogo di villeggiatura estiva.

Lo stemma è stato adottato ufficialmente il 20 febbraio 1929. Su sfondo rosso campeggia una croce in oro. Gli ornamenti esteriori sono la corona murale di Comune senza fronde. Esiste anche un sigillo antico con lo stemma sormontato da una corona con cinque torri, il tutto in ovale circondato da una scritta “Universitatis Burgi Ausugi”.