Usurpato nel 1271 da Mainardo II del Tirolo insieme a Fai fu dal tirolese concesso a Ulrico di Graziadeo di Salorno nel 1294. Questa famiglia si estinse nel 1334. E allora il vescovo Enrico II di Metis investì del colle del castello di S. Pietro Volcmaro di Burgstall. Nel 1426 il paese era sede di dogana per il transito delle merci dalla valle di Non. Divenne famosa la sua esportazione di vini verso i paesi tedeschi. Sede di pretura e decanato, di ospedale civile e stazione della ferrovia Trento-Malé è importante centro vitivinicolo, artigianale, industriale e commerciale. Il luogo profuma di vini e spumanti, prodotti pregiati eccellenti del pergolato Rotaliano. La “Rupe” è zona artigianale di costruzioni, inerti, vetro, meccanica, distillerie e confezioni, mobili e serramenti.

Lo stemma tradizionale è stato riconosciuto in epoca fascista il 6 marzo 1930. Riunisce il simbolo di S. Pietro e le iniziali del nome antico (Monte S. Pietro). Su sfondo azzurro incrocia le chiavi del Santo decussate d’oro, sormontate da una corona all’antica dello stesso ed accompagnate nell’angolo destro, in capo e nell’angolo sinistro dalle iniziali M.S.P. d’argento. La corona allude a questa definizione che hanno i castelli in vetta ad un monte o nella cavità dello strapiombo.